Το Κάστρο της Λεμεσού βρίσκεται στην καρδιά της παλιάς πόλης, λίγο πιο πάνω από το παλιό λιμάνι. Σύμφωνα με την παράδοση, είναι εδώ που ο Ριχάρδος ο Λεοντόκαρδος παντρεύτηκε τη Βερεγγάρια της Ναβάρρας και την έστεψε Βασίλισσα της Αγγλίας το 1191. Τα οχυρωτικά τείχη παρουσιάζουν μεγάλο αρχαιολογικό ενδιαφέρον και υπάρχουν σκέψεις ότι ήταν κομμάτια από πολύ μεγαλύτερο κάστρο.
Η ακριβής ημερομηνία της κατασκευής του κάστρου δεν είναι γνωστή. Σύμφωνα με τον Etienne de Lusignan, χτίστηκε το 1193 από τον ιδρυτή της δυναστείας των Λουζινιανών, Guy de Lusignan, αλλά η πρώτη επίσημη αναφορά του κάστρου χρονολογείται στο 1228, κατά τη διάρκεια της ανάμιξης του Frederic II της Γερμανίας στις υποθέσεις της Κύπρου. Μέσα στα χρόνια το κάστρο υπέφερε από επιθέσεις διαφόρων εισβολέων, αλλά έπαθε μεγαλύτερες ζημιές και από σεισμούς του 1567 και του 1568. Τέλος στο 1590, οι Οθωμανοί ξανάχτισαν το κάστρο στην αρχική μορφή του. Το αρχικό κάστρο ήταν μεγαλύτερο από το μεταγενέστερο, στο οποίο ενσωματώθηκαν κάποια κομμάτια από το παλιότερο κτίριο, όπως οι δύο μακρόστενες αίθουσες του ισογείου. Κάτω από την ανατολική αίθουσα υπάρχει ένα υπόγειο με κελιά, που χρησιμοποιούνταν για φυλακή μέχρι το 1950. Σήμερα το κάστρο στεγάζει το Μεσαιωνικό Μουσείο της Κύπρου.
